Vê kaxezê nexşeya kontrolkirina servo motor bi mîkrokomputerê yek çipî destnîşan dike. Nexşeya bi serfirazî li ser çapera computer a rengîn hatîye sepandin, ku dikare kontrolkirina aram a pêvajoya çapkirinê fahm bike û bi durustî rewşa çapê kontrol bike.
Servo motor ji çînek motora kontrolê ye, di dc servo motor û motor servo ac dabeşkirî ye. Ji ber ku motorên servo ac xwedî avantajên mezinahiya piçûk, kîloya sivik, derketina tewra mezin, bêbandoriya kêm û performansa kontrolê ya baş heye, ew bi firehî tê bikar anîn pergala kontrola otomatîkî û pergala kifşkirina otomatîkî wekî hêmanek rêveberî ku sînyala elektrîkê ya kontrolê veguherîne zivirîna mekanîzmayî ya mîlî. Ji ber rastbûna pozîsyona bilind a servo motorê, bêtir û bêtir pergalên kontrola pozîsyona nûjen motora servo ac pejirandine wekî beşa sereke ya pergala venêrana pozîsyonê, sêwirana vê kaxezê di pergala kontrola pozîsyona çapxaneyê de jî tê bikar anîn.
Vê pergala kontrolê motora servo ya panasonic MSMA082A1C dipejirîne, û bi kontrola mîkrokomputerê ya yek-çîp fêr dibe kontrola motora servo.Mêweya kontrolê ya motora servo bi giranî kontrolkirina pêgehê û kontrola leza digire nav xwe. Ji bo baştirkirina nermbûna ajotina nozzle ku bimeşe, moda kontrolê ya kontrolkirina lezê tête hilbijartin da ku kontrola motora motorê were fêhm kirin, da ku ji bo pergala înternetê ya servo motorê karanîna s-teşe bikar bînin da ku bigihîjin îdeal bandora kontrolê. Diagramê bloka pêkhateya pergalê di hejmar 1 de tê xuyang kirin, ku tê de tekilka mîkrokomputerê ya çîpê yek derket sînyala kontrolê ya ajokera servo, û dûv re jî ji hêla tevgerên servo tevger servo motorê ve tê xwestin, di heman demê de, kontrolker kodkirina fotoelektrîkî ya sabît a li ser lewha rotora servo motorê ku ji zivirîna sînyala pişka vederkirina motorê hatî, da ku fena ku noqara motora servo were xebitandin da ku kifşkirin û kontrolkirina rewşa xebitandinê bimeşîne, pergala kontrola xelekek girtî. ji bo ku meriv fahm bike ku kontrola rastîn a pozîsyona çapkirinê, dîskera kodkirina fotoelektrîkî ya bi rahijmendiya 2000p / r wekî yekeya hestkirina pozîsyonê tê hilbijartin da ku zivirîna goşeya goşeya servo veguherîne motor di nav sînyala pêla elektrîkê de ye, da ku ji bo kontrolkerê şopandina pozîsyona çapkirinê kontrola mîkrokomputerê ya yek-çîp peyda bike
Vê pergalê panasonic MINAS A series ajokara servo ya tevahî dîjîtal MSDA083A1A hildibijêre (pêşandana performansa wê ya sereke ev e: voltaja dabînkirina hêzê sê-faza 200V ye, hêza navnîşî ya motora adaptive 750W ye, celebê şîfreker 3000p / r e). sînyalê ajokerê servo CN I / F (50 pin) sînyala wekî têketin / derketina sînyala kontrolê ya derveyî, û konektor CN SIG (20 pin) wekî têlê girêdana şîfrekerê motora servo kar dike.
Di dawiya jiyana hilberê de, dê lerizîn û dengê motorê bi girîngî zêde bibe. Dema ku paqijkirina radyalê ya hilberê digihîje nirxa jêrîn, pêdivî ye ku pêdivî ye.
Motorê bikişînin, ji dawiya dirêjkirina şaftê an dawiya ne-dirêjkirina rotor dikare were derxistin.Heke ne pêdivî ye ku fan ji holê were rakirin, hêsantir e ku rotor ji dirêjkirina ne-axelal rabe. Dema ku rotor ji statorikê têne derxistin, divê zirarê li windabûnên storîn an izolasyonê were pêşî girtin.
Replace the winding should form of the original winding, size and turns, gauge wire, dema ku windabûna van daneyan, divê ji çêker were pirsîn, sêwirana orjînal a winding biguhere, bi gelemperî motor yek an çend xerakirina performansê bike , an jî nekarîn bikar bînin.
1. Parallax feedback 360 ° leza bilind servo arduino
Bersivên Parallax 360 ° leza bilind a servo arduino bi gelemperî di pergalên cûrbecûr yên kontrolê de têne bikar anîn. Ew dikarin sînyala voltaja navnîşê li derketina mekanîkî ya şafta motor veguherînin û pêkhateyên kontrolkirî bikişînin da ku bigihîjin armanca kontrolê.
Servo motorê dc û ac heye, servo motora herî zû motorek dc gelemperî ye, di rastbûna kontrolê de ne zêde ye, karanîna motora servo ya dc motora giştî.Di warê avahiyê de, motora dc servo motorek dc ya kêm-hêz e. Heyecana wê bi gelemperî ji hêla armature û meydana magnetîkî ve tê kontrol kirin, lê ew bi gelemperî ji hêla armature ve tê kontrol kirin.
Motor gav
Stepper motor bi taybetî di warê çêkirina amûra makîneya nc de tê sepandin. Ji ber ku motora stepper hewceyê veguherîna A / D nine û dikare rasterast sînyala pêlên dîjîtal veguherîne goşeya goşeyî, ew wekî hêmana darvekirinê ya herî îdeal a amûra makîneyê nc hate hesibandin.
Ji bilî sepandina wê di amûrên makîneya CNC de, motorên gavavêtinê dikarin di makîneyên din de jî werin bikar anîn, wekî motora di makîneyên xwerû otomatîk de, motora di ajokarên dîskera giştî de, çapker û pîlanker.
3. servo arduino
servo arduino xwedan taybetmendiyên leza kêm û tewra mezin e.Bi gelemperî di pîşesaziya tekstîlê de timûtim motora torkê ya ac, prensîb û sazûmana xebata wê û motora asinkron a yek-qonax tê bikaranîn.
4. Motora nerazîbûnê ya switched
Motora bêdiliya switched (SRM) bi avahiyek hêsan û bihêz, lêçûna kêm û performansa birêkûpêkkirina leza berbiçav celebek nû ya motorê rêkûpêkkirina leza ye.
5, motora dc ya bê firçe
Motora dc ya bê firçe ya taybetmendiyên mekanîkî û taybetmendiyên sererastkirina xêzikbûnê, leza leza, jîna dirêj, parastina dengê guncan, tu firçeyek ku ji ber zincîre pirsgirêkan çêbûbe tune, lewma vê motorê di pergala kontrolê de xwedî sepanek mezin e.
6. Motor dc
Avantajên performansa rêkûpêkkirina leza baş, destpêkirina hêsan, dikare destpêkirinê barkirin heye, ji ber vê yekê sepandina motora dc hîn jî pir fireh e, nemaze piştî derketina holê ya dabînkirina hêzê ya tîrîstor dc.
7. Motora asinkron
Avantajên avahiya sade, çêkirina guncan, bikar anîn û parastin, xebata pêbawer, kalîteya nizm û lêçûna kêmtir motora asinkron heye.Motora înfeksiyonê di ajotina amûrên makîneyê, pompeyên avê, bayê hewayê, kompresor, rakirina alavên kemînê, makîneya kanan, makîneya pîşesaziya sivik, makîneya hilberandina hilberên çandinî û kêlek û piraniya makîneyên hilberîna pîşesazî û çandinî û hem jî alavên malê de pir tête bikar anîn. alavên bijîşkî.
Ew di alavên navmalîn de, wekî fanos, sarincok, klîma û paqijkerên valahiyê, pir tête bikar anîn.[3]
8. Motora hevdemî
Motorên hevdem bi giranî di makîneyên mezin de têne bikar anîn, wekî bilkeran, pompeyên avê, bermîlên topê, kompresor, mêşînok, û her weha amûrên piçûk û mîkro an jî wekî hêmanên kontrolê.Di nav wan de motora hevdem a sê-fase laşê sereke ye.Di heman demê de ew dikare wekî tuner were bikar anîn ku hêza reaksiyonê ya înfaktîf an kapasîtîf bişîne ser torê.
Teknolojiya veguherîna frekansê di rastiyê de karanîna teoriya kontrola motor e, bi navgîniya veguherînera frekansê ya ku jê re tê gotin, kontrola motorê.Ji motora ku ji bo kontrolê wusa tê bikar anîn motora frekansa guherbar tê gotin.
Motora veguheztina frekansê ya hevpar di nav de: motora asinkron a sê-fazî, motora bêdurke dc, motora bê firçe ac û motora bêdiliya switched.
Prensîpa kontrolê ya motora frekansa guherbar
Bi gelemperî, stratejiya kontrolê ya motora veguherîna frekansê ev e: Kontrola torque ya domdar di leza bingehê de, kontrola hêza domdar a li jor leza bingehê, kontrola magnetîkî ya qels li ber leza ultra-bilind.
Leza bingehîn: ji ber ku motor dema ku dixebite wê hêzek dijberî elektromotîf çêbike, û mezinahiya hêza elektromotîfê ya dijberî bi gelemperî bi lezê re nisbetdar e.Ji ber vê yekê, dema ku motor ber bi leza diyarkirî ve dimeşe, ji ber ku mezinahiya hêza elektromotivê ya berevajî heman pîvana voltaja sepandî ye, ji leza vê demê re leza bingehîn tê gotin.
Kontrola torque ya domdar: motora di leza bingehê de, kontrola torque ya domdar.Di vê nuqteyê de, hêza elektromotiv a dij motorê E bi leza motorê re nîsbet e.Hêza derketina motorê û hilbera torque û leza motorê nîsbet e, ji ber vê yekê hêz û leza motor nîsbet e.
Kontrola hêza domdar: dema ku motor leza bingehê derbas dike, hêza elektromotivê ya berevajî ya motorê di bingehê xwe de bi ahengsazkirina hawîrdora heyecanê domdar tê hiştin, da ku leza motorê baştir bibe.Di vê nuqteyê de, hêza derketina motorê di bingeh de domdar e, lê tûr û leza motorê di rêjeya berevajî de kêm dibe.
Kontrola meqledûzî ya qels: dema ku leza motorê ji nirxek diyarkirî derbas dibe, heyecana heyecan pir hindik e û bi bingehî nayê sererast kirin. Di vê demê de, ew dikeve qonaxa kontrolê ya zirav a magnetîs.
Rêzikdarkirin û kontrolkirina leza motor yek ji teknolojiyên bingehîn ên cûrbecûr makîneyên pîşesazî û çandinî, kargeh û alavên elektrîkê yên minsheng e.Bi pêşkeftina ecêb a teknolojiya elektronîkî ya hêzê û teknolojiya mîkroelektronîkî, pejirandina "motora veavakirina veguherîna frekansa taybet + veguherînerê frekansê" moda birêkûpêkkirina leza aciz rêberiya guherînek dike ku li qada rêkûpêkiya lezê bi performansa xweya hêja veguherîne moda verastkirina leza kevneşopî û abor.Mizgîniya ku ew li her qada jiyanê vedigire: bernameya birêkûpêkkirina leza û bernameya sererastkirina leza dc bi leza pir zû.
Ji ber taybetîbûna dabînkirina hêzê ya frekansa guhêrbar û daxwaziya pergalê ji bo xebitandina leza zû an kêm-leza û bersiva dînamîk a leza dorê, motor wekî laşê sereke yê hêzê bi daxwazên tund hatiye pêş, ku ev pirsgirêkên nû anîne di motor, avahî û insulasyonê de motorê.
Serlêdana motora frekansa guherbar
Rêziknameya leza frekansa guhêrbar bûye rêgeza sereke ya nexşeya rêkûpêkkirina leza, dikare bi berfirehî di her warên jiyanê de veguhastina gav bi gav were bikar anîn.
Bi taybetî bi veguherînerê di warê kontrola pîşesaziyê de serlêdana ku her diçe belav dibe, karanîna motora veguherîna frekansê her ku diçe belav dibe, dikare were gotin ku ji ber motora veguherîna frekansê di kontrola veguherîna frekansê de ji avantajên motora adetî, ku veguherîna frekans tê bikar anîn em ne zehmet in ku jimara motora veguherîna frekansê bibînin.
Modeya ajotinê ya kevneşopî ya "motorê zivirandin + qurmê gogê" li ser hacetê makîneyê, ji ber sînorkirina avahiya xwe, dijwar e ku meriv di leza xwarinê, lezkirinê, rastbûna helwesta bilez û aliyên din de pêşkeftinek çêbike, nekariye ji bo bicihanîna jêkirina leza ultra-bilind, maşînkirina ultra-rastbûna li ser performansa servo ya pergala xwarinê alavê makîneyê daxwazên mezintir derdixe pêş.Motora Linear, bêyî ku amûrek veguhastinê ya mekanîzmaya veguherîna navîn, rasterast veguherîne enerjiya mekanîkî ya tevgerbar a rasterast.Ew avantajên pêlika destpêkirinê ya mezin, hişkbûna veguhastina bilind, bersiva dînamîk a bilez, rastbûna helwesta bilind û dirêjahiya derbeya bêsînor heye.Di pergala xwarinê ya amûra makîneyê de, cûdahiya herî mezin di navbera ajokera rasterast ya motora xêzik û motora motora zivirî ya xwerû de betalkirina girêdana veguhastina mekanîkî ya ji motorê ber bi maseyê ve ye (lewheya kişandinê) û dirêjkirina zincîra veguhastina xwarinê amûra makîneyê heya sifirê, lewma ji vê moda veguhastinê re "veguhastina sifir" jî tê gotin.Ji ber vê moda "ajokera sifir" e ku index û avantajên performansê yên ku moda ajotina orjînal a motora zivirî nikare bigihîje anîn.
1. Bersiva lez-bez
Ji ber ku hin perçeyên veguhastina mekanîkî (wekî şûşa rêberê, û hwd.) Bi domdariya dema bersivê ya mezin ve rasterast di pergalê de têne rakirin, performansa bersiva dînamîkî ya tevahiya pergala kontrola xelek-girtî pir çêtir e û bersiv pir zehf û zû ye.
2, rastîn,
Pergala ajokar a xêzik paqijî û xeletiya veguhastinê ya ji hêla mekanîzmaya mekanîzmayî ve wekî tîrêjê rêberê ve hatî hilweşandin ji holê radike, û çewtiya şopandinê ya ku ji ber sistbûna veguhastinê di dema tevgera tevhevkirinê de çêdibe kêm dike.Bi navgîniya venêrana vederkirina destnîşankirina pozîsyona xêzikî, rastbûna pozîsyonê ya amûra makîneyê dikare pir baştir bibe.
3, hişkbûna dînamîkî ya bilind ji ber "ajotina rasterast", da ku ji destpêkirinê dûr nekevin, leza û rêberiya girêdana veguhastina navîn a ji ber deformasyona elastic, tevgera frîksiyonê û paqijiya berevajî ya ku ji ber fenomena tevgera lag çêbûye, lê di heman demê de hişkiya veguhastinê jî baştir bikin.
4. Pêvajoya lezgîn û pêvajoya lezgîn û kêmkirina zû
Ji ber ku motora xêzik bi giranî ji zû de ji bo trêna maglev (heya 500km / h) tê bikar anîn, bê guman pirsgirêk nîne ku meriv bi leza herî zêde ya xwarinê (heya 60 ~ 100M / min an hêj bêtir) ya ultra-bilind-leza bicîh bîne birrîna di ajokera xwarinê ya amûrên makîneyê de.Di heman demê de ji ber bersiva leza bilind a "ajokara sifir" a li jor navborî, pêvajoya lezkirin û hêdîbûnê pir kurt dibe.Ji bo ku hûn dest bi destpêkirina leza bilind a tavilê bikin, xebata leza bilind dikare tavilê quasi-rawestîn be.Lezgîniya bilind tête peyda kirin, bi gelemperî heya 2 ~ 10g (g = 9.8m / s2), dema ku lezgîniya herî zêde ya ajokra kulikê bi gelemperî tenê 0.1 ~ 0.5g e.
5. Dirêjahiya rêwîtiyê li ser rêberê rêberî nayê sînor kirin û dikare ji hêla motorê rêzeya rêzikê ve bê dirêj kirin.
6. Tevger bêdeng e û deng kêm e.Ji ber ku ji holê rakirina şûşa veguhastinê û perçên din ên têkdana mekanîzmayê, û rêberê rêber dikare were bikar anîn rêberê rêlêgirtinê an rêberê hilberandinê ya magnetîkî (têkiliyek mekanîzmayî tune), dema ku tevger dê deng pir kêm bibe.
7. Baweriya bilind.Ji ber ku pêwendiyek veguhastina navîn tune, windabûna enerjiyê di dema tevhevkirina mekanîkî de ji holê tê rakirin, û bandora veguherînê pir çêtir dibe.
Avahiya motora asinkron a sê-fazî ji stator, rotor û aksesûarên din pêk tê.
(1) stator (beşa sekinî)
1. Bingeha stator
Fonksiyon: beşek ji dorê magnetîsî ya motorê ku tê de şopa stator tê danîn.
Avahî: navika stator bi gelemperî ji pelê polayê sîlîkonê 0.35 ~ 0.5 mm stûr bi tebeqek îzoleker li ser rûyê erdê û serûberkirî tê çêkirin. Pûçek navxweyî ya navîn ji bo bicîhkirina pêlên stator bi yeksarî slots belav kiriye.
Cûreyên slotên navîn ên stator ev in:
Slot-nîv-girtî: karîgerî û faktora hêza motorê pirtir e, lê bicîhkirina dorpêç û insulasyonê dijwartir in.Bi gelemperî di motora voltaja kêm a piçûk de tê bikar anîn.Girêfika nîv-vebûnê: ew dikare di nav şoxûşa çêkirî de were vehewandin. Ew bi gelemperî ji bo motorên voltaja kêm a mezin û navîn tê bikar anîn.Bi vî rengî dorpêça çêkirî ango, dorpêç piştî dermankirina îzolasyonê ya pêşîn dikare di nav dirbê de were danîn.
Girêdana Vekirinê: Ji bo bicîhkirina dorpêçê, rêbaza insulasyona guncan, bi taybetî di motora voltaja bilind de tê bikar anîn.
2. Dorpêçkirina stator
Fonksiyon: ew beşa xeleka motorê ye, ku bi sê-faza herikbar ve tê têr kirin û zeviya magnetîkî ya zivirî çêdike.
Avahî: ew ji hêla sê pêçikên yeksan ve ku li Angle-ya elektrîkê ya 120 ° ji hevûdu hatine veqetandin, ve girêdayî ye ku her yek ji wan li gorî qaîdeyek diyar di her hêlîna statorê de bicîhkirî ye.
Tiştikên serekî yên pêlên stator ev in: (dabînkirina pêbaweriya pêbawer a di navbera perçeyên hilgir ên pêl û binî de û îzolasyona pêbawer a di navbêna pêlûkan bixwe de).
1) îzolasyona axê: îzolasyona di navbêna pêlên statorê de bi tevahî û bingeha statorê.
2) îzolasyona qonaxê: îzolasyona di navbêna statorê ya her qonaxê de.
3) îzolasyona nav-dorê: îzolasyona di navbera zivirandinên her qonaxa statorê de.
Têlkirina di qutiya girêdana motor de:
Di qutiya termînalê motorê de têlek têlê heye, şeş ji têlên dorpêçê yên sê-faza di du rêzikan de, ser û bin û ji çepê ber bi rastê ve sê sazkirina pirtûka têl a herî jimar ji bo 1 (U1), 2 (V1), 3 ( W1), binê sê têlên ji çepê ber bi rastê verast dikin ku hejmaran ji bo 6 (W2), 4 (U2), 5 (V2), sê dorpêçandina qonaxên nav girêdana y an girêdana delta li dar bixin.Pêdivî ye ku hemî çêkirin û ragirtin li gorî vê jimareya rêzê were saz kirin.
3, bisekinin
Fonksiyon: kemera stator û dorpêçên paş û paşîn ên paşîn têne saz kirin ku ji bo rotor piştgirî bikin, û rola parastinê û belavkirina germê dilîzin.
Avakirin: çarçov bi gelemperî hesin tê avêtin, çarçova motora mezin a asinkron bi gelemperî bi plakaya pola ve hatî girêdan, çerxa motora mînyatur ji aluminiumê ve hatî avêtin.Li derveyî çarçoveya motora dorpêçandî ribên belavkirina germê hene ku qada belavkirina germê zêde bikin, û li her du dawiya çarçovê motora parastinê qulikên venasyonê hene, da ku hewa hundur û derveyî motorê rasterast were verastandin da ku hêsan bike belavbûna germê.
(2) rotor (beşa zivirî)
1. Rotor core motor asynchronous sê-qonax:
Fonksiyon: wekî beşek ji çerxa magnetîsî ya motorê û şûnda rotor di nav hêlînê de bicîh bikin.
Avahî: malzemeya ku tê bikar anîn heman stator e, ku ji pelçiqandin û zêdekirina pelê polayê sîlîkonê stûr 0.5 mm hatiye çêkirin. Pelê polayê sîlîsyumê qulikên dorpêça derveyî, ku ji bo cîhkirina dorpêçên rotor tê bikar anîn, bi rengek wekhev belav kiriye.The core stator bi gelemperî tê bikaranîn ji bo qulkirina çerxa hundirîn a polayê sîlîkonê ya paşverû da ku beza rotor çêbike.Bi gelemperî, beza rotorê ya motorek asinkron a piçûk rasterast li ser şafta zivirî tê siwar kirin, dema ku beşa rotor a motora asinkron a mezin an navîn (qurmê dorê ji 300 ~ 400 mm zêdetir e) li ser şafta zivirî tê zexm kirin bi alîkariya piştgiriya rotor.
2. Rotor dorê motora asinkron a sê-fase
Fonksiyon: birrîna stator zeviya magnetîkî ya zivirî hêz û herika elektromotîfê ya induksyonê çêdike, û tewra elektromanyetîkî çêdike ku motorê bizivirîne.
Avahî: li dorê qefesa sîrik û rotora dorpêçkirî hatî dabeş kirin.
1) rotorê qefesa zirav: dorê rotor ji çend rêberên rêber ku têkevin nav hêlîna rotor û du xelekên dawiya dorpêçkirî pêk tê.Ger kakilê rotor derxînin, xuyangkirina tevaya dorê mîna qefesek sîrik, ku bi vî rengî tê gotin dartûna qefesê.Motorên qefesê yên piçûk ji bendavên rotorê yên alumînyûmê têne çêkirin, û şerîtên sifir û xelekên dawiya sifir ji bo motorên zêdeyî 100KW têne welded kirin.
2) rotorê dorpêçê: dorpêçkirina rotorê dişibihe şûndana stator. Di heman demê de dorpêçek sê-qonaxî ya simetrîkî ye, bi gelemperî bi stêrkek ve girêdayî ye. Sê têlên derketî bi sê xelekên berhevokê yên şafta zivirî ve têne girêdan, û dûv re bi navgîniya kehrebayê ve bi çerxa derveyî ve têne girêdan.
Taybetmendî: avahî tevlihevtir e, ji ber vê yekê motora dorpêçê bi qasî motora qefesa qijikê pir nayê bikar anîn.Lê bi navgîniya zingil û firça berhevokê di xeleka dorpêçê ya rotor de berxwedana zêdek û pêkhateyên din da ku ji bo baştirkirina destpêk, performansa şikestinê û performansa birêkûpêkkirina leza motora asinkron, ji ber vê yekê di nav rêzek diyarkirî de ji pêdiviyên ji bo alavên birêkûpêkkirina leza nerm, wekî vînc , asansor, kompresor hewa, û hwd.
